馬自達的歷史要追溯到1920年。它的創始人松田在廣島從生產葡萄酒瓶木塞起家。該公司原名東洋軟木工業公司，1927年改稱東洋工業公司。1984年公司以創始人松田的姓氏命名，翻譯時則采用“松田”的音譯“馬自達”。

1931年馬自達公司以生產三輪載重汽車為起點，開始涉足汽車制造業。1940年開始生產小轎車。1967年和汪克爾公司簽訂協議，取得轉子發動機生產權利，從而開始了馬自達公司的迅猛發展期。從1967年到1979年，公司累計生產馬自達轎車1000萬輛，1987年起在美國的工廠開始生產馬自達汽車，生產能力為24萬輛，到2002年，馬自達已累計生產汽車超過3500萬輛。如此的發展速度，得益于馬自達的研發能力，從汪克爾公司引進轉子發動機后，馬自達公司就進行了技術改進和研究，研制成功了電子控制6進氣口的轉子發動機。這種發動機采用微機控制發動機負載狀態，自動調整怠速裝置和廢氣再循環裝置，使發動機工作平穩，從而降低油耗，減少廢氣的排出。馬自達現在投放市場的轉子發動機汽車rx5、rx7和rx8轎跑車，深受用戶的歡迎。