為創建溫馨和諧的社會氛圍，圓夢“美麗中國”的時代夢想，由第七屆全國人大委員會委員長萬里同志長子萬伯翱、次子萬仲翔、萬曉武、獨女萬叔鵬等共同發起倡導并冠名為愛心萬里公益基金會于2013年元月在北京正式成立。2014年4月，愛心萬里公益基金會成為首都慈善聯合會會員單位。2015年為了弘揚老一輩無產階級革命家的政治精神，繼承和發揚中華民族的優良傳統和革命作風，愛心萬里公益基金會與老一輩無產階級革命家后代共同發起并成立了薪火公益委員會。2016年6月，愛心萬里公益基金會成為中國慈善聯合會會員單位。本基金會宗旨：奉獻愛心，支持公益，構建和諧，福澤萬里。業務范圍：扶貧濟困，扶助弱勢群體，賑災救災及災后重建，支持社區建設、環保事業發展、教育文化事業發展、養老事業發展。